Según consta en los archivos parroquiales, la Iglesia de San Vicente Mártir comenzó su construcción en 1601 sobre las ruinas de una torre militar edificada en el siglo XIV-XV. Su construcción duró hasta 1610. 

Según consta en los archivos parroquiales la iglesia de San Vicente Mártir, comenzó su construcción en 1601 sobre las ruinas de una torre militar edificada en el siglo XIV XV. Su construcción duró hasta 1610.

Entre los retablos; que cuenta en su interior, destaca por su importancia el situado en la "Capilla de Los Vargas" a la derecha del altar mayor. Dicho retablo, catalogado es obra de Gregorio Hernández y fechado en 1.633.

La arquitectura es del Maestro Juan Velázquez. En el Centro tiene una bellísima talla de la Asunción. Los lienzos de Santa. Ana, Santa. Catalina, San Juan Bautista y San Juan Evangelista son del pincel de Vicente Carducho.

Otro retablo destacado es el que se encuentra frente a la puerta "El Altar del Ángel", importante por sus dos tablillas situadas en su predela, representando a San Juan y Santiago el Mayor, atribuidas a Pedro de Berruguete "El VIEJO".

El altar mayor es otro buen retablo, de la escuela de Churriguera con la imagen de San Vicente Mártir en el centro. San Esteban y San Lorenzo.

 La Torre consta de cuatro plantas:

En la planta inferior está instalada la Capilla del Sagrario y la imagen de Nuestra Señora del Buen Suceso, patrona de la localidad, talla del siglo XII, desfigurada en la actualidad a causa de una mala restauración en 1.950. Esta capilla está cerrada con puertas de roble originales.

En la segunda planta se encuentra un pequeño Museo, destacan las tallas de San Francisco, San Antonio y un Cristo atado a la columna. Además de diversos ornamentos, una de las mejores piezas son sin duda un juego de cáliz y custodia del siglo XVII.

La tercera y cuarta plantas dan acceso al campanario, desde donde se pueden contemplar unas hermosas vistas del pueblo y sus alrededores.

En el Atrio o espacio bajo coro, se ha instalado la Pila Bautismal, del signo XV. En este atrio se encuentra una imagen de Cristo cricificado del siglo XIV.

Durante los años 1.985-1994, esta Iglesia ha sido restaurada con financiación de la Comunidad de Madrid

Tiene planta rectangular de tres naves y está construida en mampostería sobre un zócalo rematado con losetas de piedra.

Una vez terminada la Iglesia se comenzó la construcción de la Ermita en 1610. Situada a un Kilómetro del pueblo (antes de llegar a este) fue rehabilitada en 1985.

Tiene planta rectangular de tres naves y está construida en mampostería sobre un zócalo rematado con losetas de piedra.

Sobre la cabecera hay un cimborrio rectangular que alberga una cúpula.

En el exterior, a los pies, se levanta una pequeña torre campanario de espadaña.

Fuente construida en 1902 situada a la entrada del municipio 

Se desconoce el origen de Braojos de la Sierra, aunque algunos historiadores apuntan la posibilidad de que fuera una fundación celta por el prefijo de "bra-" que significará broza de árboles.

Parece ser un núcleo fundado tras la reconquista, el primer asentamiento, no documentado, hasta la Edad Media, fue realizado por pastores y alrededor de él se organizaron pequeña terrazas de cultivos quedando el resto del territorio dedicado a pastos comunales.

El interior del núcleo presentaba una disposición dispersa, combinando viviendas con pajares y cuadras y espacios abiertos para el cultivo. Los restos arquitectónicos de la época, son de un estilo románico rural.

El lugar donde se asienta hoy Braojos pasó a formar parte de la Comunidad de Villa y Tierra de Buitrago desde el 18 de julio de 1096 en que Alfonso VI asignó términos a esta población, por lo tanto se regía según las ordenanzas de la mancomunidad, aunque Braojos llegó a tener ordenanzas propias, fue además cabecera de uno de los siete cuartos en los que se dividía la tierra de Buitrago. 

De él dependían Navarredonda, San Mamés, Pinilla de Buitrago, Villavieja del Lozoya y La Serna. La tierra de Buitrago y su jurisdicción pasaron a formar parte del señorío de los Mendoza (Más tarde Duques del infantado) en tiempos de Pedro González de Mendoza, terrenos cedidos en 1366 por el Rey Pedro I, a la vez que eran comunidad de villa y tierra. 

Por este motivo formó parte de la provincia de Guadalajara, hasta su inclusión definitiva en la de Madrid en 1833.

En el S. XVI formaba un solo concejo los pueblos de Braojos, La Serna y el actualmente desaparecido de Ventosilla.

Durante toda la Edad Moderna experimenta un crecimiento equilibrado y notable. A la ganadería local, dominada por un pequeño número de grandes propietarios se añadían las necesidades de los ganados trashumantes que en un gran número atravesaban el término. La agricultura, limitada por el conflicto de usos, se centraba en el centeno, el trigo y el lino, que dio origen a una artesanía de obraje de paños.

Hoy en día Braojos mantiene todavía un marcado carácter rural y la actividad agropecuaria sigue configurando lo esencial de la vida local, de su paisaje, definido por amplias superficies de pastos y cultivos y la red de caminos de vías pecuarias. Pero un número creciente de familias ha introducido en sus rentas ingresos procedentes de otros sectores como la construcción, el comercio o la hostelería.